Descrição
Este trabalho apresenta uma aplicação desenvolvida para controlar remotamente um robô de inspeção. Para construir o projeto eletromecânico foi utilizado um kit Lego NXT Mindstorm. A aplicação foi desenvolvida em JAVA e conta com uma interface gráfica que permite operar e controlar o robô remotamente através de rotinas que rodam em um ambiente cliente / servidor. A comunicação entre estação controladora (servidor) e estação robótica é feita utilizando uma rede wi-fi, que funciona sobre o protocolo TCP (Transmission Control Protocol) e UDP (User Datagram Protocol), juntamente com o protocolo IP (Internet Protocol) configurados em uma porta de comunicação. Uma segunda camada de aplicação foi desenvolvida com um conjunto de instruções (sockets) responsáveis pela comunicação e pelos movimentos controlados do robô, os quais são transmitidos da estação servidora para estação cliente. Para modelar o sistema, os eventos, os controles e os estados do componentes robótico foram utilizados alguns diagramas da UML 2.4. O componente robótico, por sua vez, foi construído utilizando um chassi de madeira, um núcleo controlador NXT e três servo motores Lego NXT Mindstorm, além de uma estação computacional para enviar e receber os sinais Wi-Fi. Para permitir à operação e o controle a distância, fez-se necessário a instalação de uma Webcam em um dos servo motores com rotações para direita e esquerda. A finalidade da Webcam é capturar as imagens do ambiente através da estação cliente e enviá-las ao servidor em tempo real, por meio do protocolo RTP (Real-time Transfer Protocol). Um conjunto de sockets foi utilizado para enviar os comandos de operação da estação servidora ao componente robótico. Desta forma, é possível a manipulação do robô pelo controlador e o monitoramento do ambiente a ser inspecionado.
